晋恒-ST Robotics机械手 ST Robotics
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  R12-五轴机械手  
R12五轴机械手
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夹手
 
R12五轴机械手说明 性能
技术参数 视频
机械手配置 工作空间
质量保证、维修及技术支持

 

R12五轴机械手说明

  R12-500, Firefly是一个完全独立的五轴垂直关节式机械手系统设计及一个性价比极高的桌上自动化方案。应用包括产品测试,样品处理,机械送料.可在手的终端板上安装夹子,真空吸盘等。

  R12-Firefly是一款低价、快速、精确、可靠的及易于编程的机械手。它的可操作范围为500mm。结构是简单、可靠的,易于应用与编程同时能完成复杂的工作。在同类型机械手上有很大的技术上突越。比起R17来说同样是一款五轴联动机械手但是其更小,更轻,更快及更加便宜。不要让廉价误导你—这不是一款业余机器人,这是一款专业的工具制造其质量,可靠性及性能都符合工业标准。

  Firefly使用新轻量,高效数码电机去驱动含钢丝同步带。选用增量式光编码器配置特别的完整(看下面)。包装包含新的Mk5控制器,其次简单及可靠的使用一快速CPU芯片与DSP处理器,协调微步进电机对机械手提供速度与精度的控制。已提供一个简单而直观的示教盒。控制器也存在外接口,甚至同时作为机械手控制其他装置。

  软件是ROBOFORTH II,其使这机械手容易取得开始,此外还允许大多复杂的动作、接口及外围设备的编程,通过ROBWIN工程协助管理,把一切聚集在一个窗口显示。每个使用这系统者都觉得这是一个很灵巧的机械手软件,你将发现使用这个软件是顺心如意的。

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R12机械手性能

   
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R12机械手技术参数

驱动器 高效微步步进电机,可随意选配编码器
范围 任意方向500mm/20ins;腰部360度旋
重复精度 0.1mm(见备注)
负载 在轴端计最大1公斤(2.2磅),一般情况为负载500克,(重复精度会随速度、负载重量及距离而降低)
      在负载500g伸出250mm情况下会下垂0.4mm
      在负载1kg伸出500mm情况下会下垂2.3mm
最大速度 肩部180度/秒,踭部270度/秒,腰部180度/秒
标准一周时间 2 秒
最大的转矩或滚动 2Nm( 重复精度会降低 )
重量 机器人 12.8Kg / 29lbs 控制器 11kg / 25lbs
电源 110/240v ac 420VA(标准控制器)
温度范围 0-28 C(可选配较广的工作温度)
平均无故障时间 10,000 小时
安全性 种类2停止电路,停止检测,危险评估向导。高强度红色LED遍布机械手全身辨别障碍物作用。
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视频

(请点击微缩图收看)

  搜寻边缘 活动范围 安放玻璃试管 夹取和放置国际象棋
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R12机械手配置


编码器


  R17中充当的角色与在R12中充当的角色是一样的都是用来作为监视,与伺服控制不一样的是每个单独的动作完成后循环是关闭的。R12编码器选择适配在每轴上的是微型的光学编码器。

  由于微步驱动器和精确的传输,无编码器的12将精确的及无限制的开环无错误的运行。但是如果机械手遭受一撞击然控制器不知道,即使机械手脱位同样继续根据程序运行下去,这样的撞击通常仅在编程期间发生事故,在正常运行中是少见的。当你遭受到这样的碰撞时有必要运行校准程序对机器进行校准。

  如果选择的编码器与ST提供的软件是不相合的情况下,将以一种快速校准检测的方式对机械手运行的每个周期或N周期进行检测,若有错误将会提示且系统停止。

  第二项特殊的校准等级是当在电机失电的情形下如何有效地利用编码器精确地读取返回过来的机械手位置数据,机械手的位置可以通过用手进行捕获,通过按控制键盘(遥控器)上的确认键对机械手位置的确认。然后具有动力学的软件精确地计算机械手X-Y-Z位置及手倾斜与转动的角度。


夹手


  安装于法兰上的标准机械手端头是怎样的(看下图),终端执行器现在包含有:气动夹,SMC 10mm气动夹,真空吸盘。

  注:被展示的气动夹子包含有特殊的手指,其是根据特殊应用而制定的,并不是R12机械手的一部分,这样通过ST或顾客制作的手指也许适合顾客产品生产或展示。   更多


第六轴


  起效于2011 年1月: 这是一个简单的情形,制作的第六轴可以完全自主选择,并不局限于设计成机械手的一部分。可使用一小的圆盘电机及精确坚韧的齿轮箱。对RoboForth笛卡尔功能来说程序设计是进行了延伸。在这种情形系统能确保机械手的移动终端效应器点在同一方向(与X Y Z轴同一方向),或确保在你选择的某一方向上。


外套


 

   在有危险的环境下可以选择保护套


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R12机械手工作空间


机械手由2个肢间距为250mm加底座360度旋转组成
因此工作范围是一个直径为1000mm的球体范围(不包含手)



基底尺寸图



图腕部边缘(不按比例)



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质量保证、维修及技术支持

 

无故障工作距间:10,000小时正常使用

质量保证:2年或10,000小时以先到期者为准

24小时电话或电邮技术支持 (仅限英语)

机械手结构简单、直观,易于保养或维修

我们提供按图施工文档,由有基本技术的技术员按步执行便可

 

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